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Sabemos que existen cerca de 35 mil asteroides en las regiones cercanas a la Tierra —incluido el Cinturón— pero que hay cientos de miles en la región plutoniana y más allá; que varían desde el sustancial Ceres, hasta otros más pequeños, como Ícaro, que apenas tiene un kilómetro y medio de diámetro. El número de los asteroides aún más pequeños, de tamaño de canto rodado o guijarros, o simples granos de arena, se estima en billones.
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